hhanoo/sim repository overview

⁠hhanoo/sim

NVIDIA Isaac Sim / Isaac Lab 기반 시뮬레이션 환경 Docker 이미지

GitHub: docker_images/sim⁠

⁠태그 목록

⁠Pull

docker pull hhanoo/sim:isaac-sim-4.5.0-humble
docker pull hhanoo/sim:isaac-sim-5.1.0-jazzy
docker pull hhanoo/sim:isaac-lab-4.5.0-humble
docker pull hhanoo/sim:isaac-lab-5.1.0-jazzy

⁠이미지 상세

⁠isaac-sim-4.5.0-humble

• 베이스: nvcr.io/nvidia/isaac-sim:4.5.0
• OS: Ubuntu 22.04
• ROS: ROS 2 Humble (ros-base + 핵심 패키지)
• RMW: rmw_cyclonedds_cpp (대형 센서 메시지 안정성)
• 주요 기능: Isaac Sim GUI/Headless, ROS 2 bridge 자동 활성화, OmniGraph

⁠isaac-sim-5.1.0-jazzy

• 베이스: nvcr.io/nvidia/isaac-sim:5.1.0
• OS: Ubuntu 24.04
• ROS: ROS 2 Jazzy (ros-base + 핵심 패키지)
• RMW: rmw_cyclonedds_cpp
• 주의: Humble 컨테이너와 직접 ROS 2 통신 불가 (distro 다름)

⁠isaac-lab-4.5.0-humble

• 베이스: hhanoo/sim:isaac-sim-4.5.0-humble
• Isaac Lab: v2.2.1 (Isaac Sim 4.5.0 호환 안정 릴리스)
• RL 프레임워크: rsl_rl, rl_games, sb3, skrl
• 설치 위치: /IsaacLab
• 용도: 강화학습 / 모방학습 / 로봇 제어 학습

⁠isaac-lab-5.1.0-jazzy

• 베이스: hhanoo/sim:isaac-sim-5.1.0-jazzy
• Isaac Lab: v2.3.2 (Isaac Sim 5.1.0 호환 안정 릴리스)
• RL 프레임워크: rsl_rl, rl_games, sb3, skrl
• 설치 위치: /IsaacLab
• 주의: Humble 컨테이너와 직접 ROS 2 통신 불가 (distro 다름)

⁠실행

세 이미지 모두 같은 docker run 패턴(GPU + X11 + 캐시 볼륨)이라 run.sh 하나로 처리. 첫 실행 시 config.sh가 config.sh.example에서 자동 복사됨 (개인 설정용, gitignored).

⁠기본 사용

cd sim/

# 기본 — config.sh의 IMAGE_NAME 사용 (기본값: isaac-sim-4.5.0-humble)
./run.sh

# CLI 인자로 태그 오버라이드
./run.sh isaac-sim-4.5.0-humble
./run.sh isaac-sim-5.1.0-jazzy
./run.sh isaac-lab-4.5.0-humble

⁠설정 변경

config.sh 직접 수정 (자동 생성된 개인 설정 파일):

# config.sh
IMAGE_NAME="hhanoo/sim:isaac-lab-4.5.0-humble"
CONTAINER_NAME="my-isaac-lab"
ROS_DOMAIN_ID="42"
CACHE_ROOT="$HOME/docker/isaac-sim"

⁠run.sh 동작 단계

1. 호스트 커널 튜닝 — DDS 대형 메시지(rmem/wmem, ipfrag)를 위한 sysctl 적용 (sudo 필요)
2. X11 권한 부여 — xhost +local:docker
3. 컨테이너 실행 — 캐시 디렉토리 자동 생성 + docker run
4. 종료 후 정리 — xhost -local:docker

⁠컨테이너 두 번째 터미널 진입

다른 호스트 터미널에서:

docker exec -it isaac-sim-4.5.0-humble bash

⁠컨테이너 내부 헬퍼 명령

진입 시 commands.sh가 자동 로드되어 다음 명령 사용 가능:

⁠Isaac Lab 사용 예

# 빈 시뮬레이션 (Lab 동작 검증)
isaaclab -p scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py

# Cartpole RL 학습 (헤드리스)
isaaclab -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py \
    --task Isaac-Cartpole-v0 --headless

# 학습된 정책 시각화
isaaclab -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/play.py \
    --task Isaac-Cartpole-v0 --num_envs 32

⁠캐시 전략

캐시는 Isaac Sim 버전별로 분리 (run.sh가 자동 처리). 같은 폴더 공유 시 셰이더/Python wheel 충돌로 segfault 가능.

→ run.sh가 ~/docker/isaac-sim/<version>/로 분리 마운트.

Isaac Lab 이미지는 베이스 4.5.0과 Kit·Python 버전이 같아 4.5.0/ 캐시 공유 안전.

⁠ROS 2 통신

⁠같은 distro끼리만 통신 가능

[isaac-sim-4.5.0-humble] ⇄ [Humble + CycloneDDS 컨테이너]   ✅
[isaac-sim-5.1.0-jazzy ] ⇄ [Jazzy  + CycloneDDS 컨테이너]   ✅
[isaac-sim-4.5.0-humble] ⇄ [isaac-sim-5.1.0-jazzy]        ❌ distro 다름

⁠양쪽 컨테이너에 통일 필요

• --network host
• ROS_DOMAIN_ID 동일 (예: 98)
• RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp (entrypoint에서 자동 설정)

⁠호스트 ROS 2 불필요

컨테이너 ↔ 컨테이너 통신은 호스트 ROS 2 distro와 무관. 호스트는 단순 네트워크 패스스루 역할.

⁠요구사항

• Docker: 최신 버전 권장
• NVIDIA Container Toolkit: GPU 사용 필수 (nvidia-container-toolkit)
• NVIDIA Driver: 535+ (RTX 4090 권장 560+)
• NGC 로그인: nvcr.io 이미지 pull용 (docker login nvcr.io)
• 디스크: 베이스 이미지당 ~15GB

⁠참고

• Isaac Sim Docker 가이드⁠
• Isaac Sim ROS 2 설치⁠
• Isaac Lab GitHub⁠
• NGC Isaac Sim 카탈로그⁠