myplc/ys-ros repository overview

• v1.36 file upload notice
• v1.34 Target Training Mission, Visual Effects
• v1.3 안정화
  
• v1.3 Greeting Gesture and Stabilization
  
• v1.2 용접 불꽃효과 및 레이아웃 개선, 버그개선
  
• v1.2 Welding Spark Effect, Layout Improvements, and Bug Fixes
  

⁠🤖 ROS2 Web Robot Arm Simulator

웹 브라우저에서 바로 실행하고 배우는 3D 로봇 팔 제어 및 ROS2 교육용 시뮬레이터
Interactive 3D Robot Arm Simulator & Python IDE for ROS2 Education

⁠✨ Key Features (주요 기능)

• Interactive 3D Viewer: Drag and drop the 3D marker to see Inverse Kinematics (IK) joint angles in real time.
• Built-in Python Editor: Write and run robot control code directly in your browser without any installation.
• Real-world ROS2 Ready (ROS2 ON): Click one button to convert simple educational code into standard ROS2 code (rclpy, JointState). You can copy this code and run it directly on real hardware.

⁠🚀 Quick Start (빠른 실행)

Docker가 설치된 PC에서 아래 명령어 한 줄을 입력하세요.

⁠1. Docker CLI (바로 실행)

docker run -d -p 4000:4000 -p 9090:9090 --name robot_sim myplc/ys-ros:latest

⁠2. Docker Compose (추천)

아래 내용을 docker-compose.yml로 저장하고 사용하세요.

services:
  robot-simulator:
    image: myplc/ys-ros:latest
    container_name: ys_robot_sim
    ports:
      - "4000:4000"     # Web Browser Port
      - "9090:9090"     # ROS2 Bridge/Background Port
    environment:
      - NODE_ENV=production
      - ROS_DOMAIN_ID=0
    restart: always

실행: docker-compose up -d

⁠🌐 How to Access (접속 방법)

실행이 완료되면 웹 브라우저를 열고 다음 주소로 접속합니다: 👉 http://localhost:4000⁠

⁠📖 Simple Usage (간단 사용법)

1. 마우스 드래그 (Targeting): 3D 화면의 빨간색 목표물(타겟)을 움직이면 각 관절(J1~J6)이 도달해야 할 각도를 실시간으로 확인하고 얻을 수 있습니다.
2. 코드 티칭 (Teaching): 브라우저 우측 파이썬 에디터의 📍 --- 티칭 코드 시작 --- 아래 부분에 로봇이 움직일 각도를 작성합니다. (예: move_robot([0, 30, -60, 0, 30, 0], 1.0))
3. 실행 (Run): 우측 상단의 ▶ 실행 버튼을 누르면 코드가 실행되며 3D 시뮬레이터 로봇이 코딩한 명령대로 움직입니다.
4. ROS2 실전 복사 (ROS2 Export): 왼쪽 위 ROS2 OFF 버튼을 눌러 ROS2 ON으로 변경한 뒤 코드를 복사 또는 저장하면, 실제 물리적인 ROS2 로봇에서 구동할 수 있는 표준 파이썬 노드(Node) 기반 코드를 얻을 수 있습니다.